A Tropa Sênior/Guia é constituída por jovens de 15 a 17 anos. A Tropa Sênior (masculina), Tropa Guia (feminina) ou Tropa Sênior Mista é dividida em, no máximo, 4 patrulhas de 4 a 6 jovens. Cada patrulha adota um nome característico, que pode indicar um acidente geográfico ou uma tribo indígena brasileira.
O programa educativo e as etapas do sênior/guia visam aumentar o conhecimento e treinamento para o desenvolvimento físico, moral, intelectual, espiritual e social. São introduzidos valores de vida como auto-domínio, coragem, amizade, respeito, espírito de liderança e auto-confiança, suficientes para enfrentar as situações da vida.
Na Tropa Sênior/Guia os jovens estão em uma idade de muitas mudanças, idéias e ideais novos, valores estes que estão em constante mudança. Nessa tropa, o relacionamento entre a chefia e os membros já é um pouco distante da Tropa Escoteira, pois os membros já têm maturidade suficiente para seguir seus próprios caminhos e tomarem decisões sendo auxiliados pelos chefes.
A Tropa Sênior/Guia normalmente é a que exige um maior esforço físico e um alto grau de conhecimento e habilidades, o que permite os jovens evoluírem muito. Todos que um dia passaram pela Tropa Sênior/Guia sabem o valor que essa tem e o quanto essa fase foi boa e importante para seu crescimento na vida.
Antes de completar 18 anos de idade, o sênior/guia é encaminhado para o Clã Pioneiro onde passará por novas e diferentes experiências.